مدلسازی و تحلیل بازوی رباتیک جهت استغاده در آبکاری قطعات

پایان نامه

دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمانشاه - دانشکده مکانیک
نویسنده مرتضی دادگر
استاد راهنما ابراهیم ابراهیمی
سال انتشار 1394

چکیده

این پژوهش باهدف دستیابی به طراحی، مدلسازی بهینه و تحلیل رباتهای صنعتی آبکار مورد استفاده در فرآیند آبکاری قطعات صنعتی تهیه شده است. در این تحقیق به چگونگی محاسبه و تعیین کنترل کننده ی موقعیت پنجه و نیز مفاصل ربات آبکاری با دو درجه آزادی در صفحه قائم پرداخته می شود و سپس مدلسازی سینماتیکی معکوس با استفاده از روش اویلر – لاگرانژ مورد بررسی قرار میگیرد.برای مدلسازی ربات آبکار ابتدا توسط نرم افزار catia مدلسازی انجام شده و سینماتیک فرآیند و مفاصل توسط نرم افزار abaqus مورد بررسی قرار میگیرد سپس با استفاده از روابط و معادلات ریاضی موجود به بررسی نوع موقعیت و کنترل پنجه و مفاصل ربات در نرم افزارmatlab پرداخته می شود.

منابع مشابه

کنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک سیار

بازوی رباتیک سیار با ویژگیهای اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قیدهای هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدلنشده مواجه میشود. از این رو، بکارگیری سیستم کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد میشود. ب...

متن کامل

طراحی و تحلیل بازوی رباتیک برای توان بخشی دست انسان

حرکت های مداوم فیزیوتراپی، تضمینی است برای بیمارانی که دچار عارضه ی سکته ی مغزی شده اند تا بتوانند سلامتی خود را بازیابند. انجام هرچه بهتر حرکات فیزیوتراپی، مشروط به وجود سیستمی ساده، سبک و با ایمنی بالاست که بتواند حرکات کاملی را برای بیمار انجام دهد. در این پایان نامه سعی شده است تا مدلی جدید و کامل از یک ربات توان بخشی برای دست انسان ارایه گردد. این مدل دارای 8 درجه ی آزادی می باشد که سه درج...

15 صفحه اول

طراحی و تحلیل بازوی رباتیک برای توانبخشی پای انسان

از دست دادن توان حرکتی،انسان را نیازمند به کمک دیگران می کند ازاینرو،وجود رباتی که بتواند با داشتن عملکردی مناسب و ایمنی بالا تمرینات فیزیوتراپی پا را همانند یک متخصص به-خوبی انجام دهد می تواند بسیار مفید و پرکاربرد باشد. بنابراین دراین پژوهش سعی درطراحی رباتی است که بتواند به خوبی تمرینات فیزیوتراپی را روی مفاصل پا اجرا نماید. یک ربات فیزیوتراپ مناسب باید ایمن،سبک، کم هزینه و دارای کارکردی ساد...

15 صفحه اول

کنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک سیار

متن کامل

کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی بازوی رباتیک در فضای کار با راهبرد کنترل ولتاژ

محرکه‌های ربات در فضای مفصلی کار می‌کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می‌شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می‌شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت‌ها شامل عدم قطعیت‌ پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می‌شود. در این مقاله، ب...

متن کامل

کارگیرش بهینه جسم توسط بازوی رباتیک ماهر

با توسعه کاربرد بازوهای رباتیک در اجرای وظایف جابجایی اجسام، طراحی روش های گیرش مناسب اجسام در کارآیی و عملکرد ربات تاثیر مستقیم خواهد داشت و از این جهت مسئله یافتن مناسب ترین نقطه یا نقاط گرفتن جسم با توزیع جرمی همگن از اهمیت زیادی برخوردار است. به منظور یافتن نقطه یا نقاط مناسب ضمن بررسی تحلیلی، از روش های بهینه یابی نظیر روش ازدحام ذرات ، الگوریتم ژنتیک ، الگوریتم شبیه سازی حرارتی ، الگوریتم...

15 صفحه اول

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}

نوع سند: پایان نامه

دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمانشاه - دانشکده مکانیک

کلمات کلیدی

بازوی رباتیک

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com